通過研究，我們發現諧波嚙合是基于曲線（曲面）的幾何映射的理論，該理論是我司擁有獨立自主知識產權的新型理論，除應用于諧波減速器外， 也可應用于精密控制用高剛性RH減速機 。傳統理論建立在willis定理基礎上，即 ，以此為基礎推導出共軛齒形，而諧波嚙合較為特殊，實際上是非 共軛的。我們的理論對此進行了優化拓展，使嚙合使用范圍更廣闊，更符合諧波嚙合的實際情況。
我司的P型齒與國外同類產品齒形比較有一下優點：
① 齒高較低，不需要很深的嚙合距離就可以獲得較大的嚙合量，可承受較大的扭矩。
② 齒寬較大，齒根弧度增大，減少發生斷裂失效的風險。
③ 由于所需柔輪變形量較小，可使柔輪的壽命得到極大提高。
④ 多達20%～30%的齒參與嚙合，齒面比壓較小。
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